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SINAMICS驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)負(fù)荷平衡的方法
信息來源: 發(fā)布時(shí)間:2013-03-12 13:29:16 點(diǎn)擊次數(shù):0
方案一:主機(jī)為速度控制,從機(jī)為力矩控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值, 直接傳遞給從機(jī)作為其力矩給定, 無速度限幅。
( 備注: 為了避免飛車現(xiàn)象,當(dāng)從機(jī)的硬軸連接斷裂時(shí),應(yīng)及時(shí)轉(zhuǎn)化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機(jī)與主機(jī)的速度差超過限值+延時(shí), 從機(jī)OFF2停機(jī)。)
方案二:主機(jī)為速度控制,從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值,傳遞給從機(jī)作為其力矩限幅。從機(jī)的速度給定略大于主機(jī) (通常大于約2~5%),使其速度環(huán)達(dá)到飽和。
方案三:主機(jī)為速度控制,從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的積分量,傳遞給從機(jī)速度控制器作為其積分控制的設(shè)定值, 并且從機(jī)自己的積分功能取消。
方案四:從機(jī)速度環(huán)的力矩值減去主機(jī)速度環(huán)的力矩值,該力矩差值乘上相應(yīng)的軟化系數(shù)之后, 負(fù)疊加在從機(jī)的速度給定上進(jìn)行控制。
方案五:從機(jī)以主機(jī)的速度信號(hào)作為基準(zhǔn),同時(shí)采集主機(jī)的電流信號(hào)和自己的電流信號(hào)進(jìn)行PID調(diào)節(jié),PID的輸出乘以一個(gè)系數(shù)后疊加在自己的速度給定上加以控制。
方案六:電機(jī)驅(qū)動(dòng)無主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅(qū)動(dòng)的實(shí)際電流值, 然后算出電流平均值。如果實(shí)際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-Δn; 如果實(shí)際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+Δn。
方案七:電機(jī)驅(qū)動(dòng)無主從之分, 均為速度控制, 每臺(tái)驅(qū)動(dòng)都有自己的速度環(huán)軟化( Droop Compensation ) 。
( 備注: 為了避免飛車現(xiàn)象,當(dāng)從機(jī)的硬軸連接斷裂時(shí),應(yīng)及時(shí)轉(zhuǎn)化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機(jī)與主機(jī)的速度差超過限值+延時(shí), 從機(jī)OFF2停機(jī)。)
方案二:主機(jī)為速度控制,從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值,傳遞給從機(jī)作為其力矩限幅。從機(jī)的速度給定略大于主機(jī) (通常大于約2~5%),使其速度環(huán)達(dá)到飽和。
方案三:主機(jī)為速度控制,從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的積分量,傳遞給從機(jī)速度控制器作為其積分控制的設(shè)定值, 并且從機(jī)自己的積分功能取消。
方案四:從機(jī)速度環(huán)的力矩值減去主機(jī)速度環(huán)的力矩值,該力矩差值乘上相應(yīng)的軟化系數(shù)之后, 負(fù)疊加在從機(jī)的速度給定上進(jìn)行控制。
方案五:從機(jī)以主機(jī)的速度信號(hào)作為基準(zhǔn),同時(shí)采集主機(jī)的電流信號(hào)和自己的電流信號(hào)進(jìn)行PID調(diào)節(jié),PID的輸出乘以一個(gè)系數(shù)后疊加在自己的速度給定上加以控制。
方案六:電機(jī)驅(qū)動(dòng)無主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅(qū)動(dòng)的實(shí)際電流值, 然后算出電流平均值。如果實(shí)際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-Δn; 如果實(shí)際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+Δn。
方案七:電機(jī)驅(qū)動(dòng)無主從之分, 均為速度控制, 每臺(tái)驅(qū)動(dòng)都有自己的速度環(huán)軟化( Droop Compensation ) 。